六自由度服務(wù)平臺不但必須定位點(diǎn)的操縱，還必須考慮到點(diǎn)到點(diǎn)的全過(guò)程。這與串連組織的控制方法不一樣。串連組織的操縱只考慮到抵達總體目標點(diǎn)的精確性和速率，不考慮中間全過(guò)程。 這類(lèi)方式 必須立即載入組織尾端的部位和姿勢值，因為感應器這類(lèi)立即測量法的成本費尤其高，因此必須選用前向動(dòng)力學(xué)解來(lái)測算尾端部位和姿勢。此外，六自由度移動(dòng)應用平臺在工作中情況下如果有不靠譜的軌跡便會(huì )引起沖擊性震動(dòng)等難題，危害服務(wù)平臺的健身運動(dòng)精密度和性能參數，毀壞服務(wù)平臺的機械系統，減少服務(wù)平臺的使用期限。 六自由度服務(wù)平臺的健身運動(dòng)自動(dòng)控制系統有二種對策：一種是骨關(guān)節室內空間的閉環(huán)控制系統，在服務(wù)平臺挪動(dòng)的情況下，電動(dòng)缸的澎漲和收攏速率不一樣，而且電動(dòng)缸的輸出扭距和負荷也不一樣。因而，每一個(gè)電動(dòng)缸由獨立的閉環(huán)控制系統，即，在骨關(guān)節室內空間中的閉環(huán)控制系統。這類(lèi)控制方法是準閉環(huán)控制系統，在應用全過(guò)程中難以完成每一個(gè)電動(dòng)缸的精準相互配合，因而對服務(wù)平臺運動(dòng)軌跡的線(xiàn)性度有一定的危害。另一種是工作中室內空間和骨關(guān)節室內空間的閉環(huán)控制系統。此控制方法是在閉環(huán)控制中立即操縱服務(wù)平臺的部位和姿勢，在工作中室內空間中產(chǎn)生閉環(huán)控制。隨后，依據測算出的電動(dòng)缸的健身運動(dòng)主要參數，對骨關(guān)節室內空間中的每一個(gè)電動(dòng)缸實(shí)行閉環(huán)控制系統。該控制方法能夠進(jìn)一步提高服務(wù)平臺尾端的線(xiàn)性度，但缺陷是測算量相對性很大，必須開(kāi)展2次閉環(huán)控制測算和動(dòng)力學(xué)逆測算。除此之外，服務(wù)平臺工作中室內空間中的部位和姿勢值必須即時(shí)得到。