一、伺服電動(dòng)缸六自由度搖擺平臺的算法 　　六軸定位系統強調的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運動(dòng)的電動(dòng)設備。具體包括XY水平運動(dòng)，z上下運動(dòng)，旋轉，以及兩個(gè)方向上的搖擺。 　　定位是指對運動(dòng)精度有要求的設備。并聯(lián)是指系統中所有運動(dòng)機構同時(shí)運動(dòng)實(shí)現一個(gè)目標位置。串聯(lián)是指系統中運動(dòng)機構獨立運動(dòng)，到一個(gè)目標位置。 　　并聯(lián)的結構常見(jiàn)的是六個(gè)腿，六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運動(dòng)面，變腿長(cháng)式或者單腿加關(guān)節；也有tripod結構，三條腿，一個(gè)支點(diǎn)，每個(gè)單腿另加X(jué)Y平移機構。 　　串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單，六個(gè)獨立工作的平臺疊加到一起運動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒(méi)有那么多線(xiàn)。串聯(lián)結構一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負載能力要求就增加一些，體積也會(huì )變大。串聯(lián)結構的臺子負載能力不及并聯(lián)的。 　　并且六個(gè)臺子有十幾根線(xiàn)做通訊和供電用的，非?；靵y。六軸并聯(lián)機構是通過(guò)一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復精度。 　　串聯(lián)結構的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉是無(wú)法360度無(wú)限制旋轉的，并聯(lián)結構各個(gè)自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會(huì )。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。