在航空航天、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域有很多承受復雜交變載荷的重要結構件，為保證設備的長(cháng)時(shí)間穩定運行，需要在結構件裝配工作之前進(jìn)行多自由度加載疲勞測試。六自由度加載平臺的任務(wù)便是來(lái)模擬試件運行過(guò)程中的受力環(huán)境，對保證試件運行的安全、穩定性有非常重要的作用。本設計對基于伺服電動(dòng)缸六自由度并聯(lián)機構的加載平臺進(jìn)行了研究。 　　本文首先介紹了伺服電動(dòng)缸六自由度加載平臺基本原理與結構組成，對電動(dòng)缸六自由度并聯(lián)機構進(jìn)行數學(xué)建模和位姿正解/逆解的推導。然后使用 Matlab 和 Autodesk Inventor 建立了六自由度加載平臺的機械結構模型，并對其進(jìn)行運動(dòng)仿真，實(shí)現了單自由度、多自由度運動(dòng)情況下位姿逆解、位置式 PID 控制、位姿迭代求正解和工作空間求解等。 　　之后，根據設計需求對機電系統（電機、伸縮桿、力傳感器等部件）、控制系統（上位機控制系統、下位機控制系統、通信系統）進(jìn)行了機電元器件選型，完成了基于STM32的六自由度加載平臺控制系統的硬件、軟件和界面（GUI）設計，實(shí)現了控制系統與Matlab仿真平臺控制與通信、力傳感器信號調理與采集、伺服電機數據采集與閉環(huán)控制、系統運行狀態(tài)檢測與預警等功能。 　　本設計綜合了機械建模、數學(xué)建模、運動(dòng)仿真、Simulink 仿真、電路設計、嵌入式軟件設計對六自由度加載平臺進(jìn)行了研究，完成了電動(dòng)缸六自由度加載平臺電氣系統的設計與調試準備，為今后的六自由度加載平臺實(shí)物調試奠定了一定基礎。